Как уметь ясно излагать свои мысли?

Учиться. Для начала, научиться давать определения словам, понятиям, которые употребляете в речи, так как очень часто люди вкладывают в слова свой смысл, а это ведет к непониманию. Кроме того посмотрите, как выглядит Ваша речь со стороны. Попробуйте записывать фразы и предложения, которые хотите сказать, а затем прочитайте их несколько раз не торопясь вслух.
Удачи!

Нелегко. Суть в том что даже у одного человека два глаза, два уха, две ноги ...и каждая по отдельности получает ощущения которые мозг уже для тебя родимого интерпретирует так, чтоб ,, понятно было ,, Разные люди одинаковые вещи воспринимают по разному.
Я например обожаю вассаби, прелестнейшая вещица, аж остатки волос потрескивают при приёме внутрь. Но не факт, что другие испытывают такое же блаженство, когда им дышать пятками минут десять приходится.
Так и в общении. Ясно излагать свои мысли можно только попытавшись понять как собеседник воспринимает окружающее. Тогда появляется возможность ,, донести ,, до него свою мысль.
Конечно есть некоторые общие условия. Чётко понимать самому о чём говоришь. Использовать в речи некоторые общепонятные и общепринятые приёмы. Излагать свои соображения коротко, не монотонно.
Ну и учиться, учиться, учиться.... ток не делать потом никаких революций

Тренироваться.

Понимать их самому/самой/

Попробуйте сконцентрировать их до как можно меньшего количества слов.
Краткость - сестра таланта.