Постоянная прописка для товарища и моя защита

А чего не хотите дать ему временную на год? И продлять потом по мере необходимости?

Ну что Вы всех слушаете? госорганы вообще безграмотные. Пенсию можно получать по месту временной регистрации. И машину можно зарегистрировать. Договор найма или безвозмездого пользования срочный, поэтому и зарегистрируют на срок договора. Регистрация закончилась, и все, никаких судов. Про родственников постоянно зарегистрированного только частично правильно. Допустим, у товарища родится ребенок, так он сможет без Вашего согласия его зарегистрировать, другие родственники не при чем.

никакие его родственники на право проживания в вашей квартире претендовать не могут

Может прописка и давала право на проживание, но она была отменена ВОСЕМНАДЦАТЬ ЛЕТ назад.
Нынешняя регистрация прав на проживание не дает - это право дает собственник жилого помещения.

И вообще, пусть ваш товарищ регистрируется там где РЕАЛЬНО проживает - это его обязанность в конце концов.

Сняться с регистрации Ваш товарищ может не регистрируясь вообще ни по месту жительства не по месту регистрации. Для этого надо просто обратиться в ФМС с заявлением о снятии с регистрации по месту жительства.
Если он пенсионер и гр-н РФ, то за получением пенсии он может обратиться в Пенсионный отдел по месту пребывания, или обращения.
По поводу авто... точно не знаю обратитесь с вопросом в категории авто.. .
Ну и последнее. Вы конечно можете оговорить и заверить у натариуса практически любой пункт, но если он не будет выполнен, то все равно придется обращаться в суд, если ваш товарищ сам не будет писать заявление, и снять его с регистрации можно будет только по решению суда... .
Ну и конечно же если Вы сами не подарите, или не продадите квартиру или долю ...ни кто, кроме Ваших прямых наследников, не может претендовать на Вашу квартиру.

Ну чисто теоритически можно обратиься к нотарусу за тем, чтобы он заверил что-то типа расписки вашего товарища о его обязанности сняться с регистрационного учета по месту жительства по такому-то адресу в принадлежащем Вам на праве собственности жилом помещении либо по первому Вашему требованию, либо к определенной дате. В случае негативного развития событий, это, конечно, Вам поможет. Что касается срочного договора (я думаю здесь идет о договоре найма жилого помещения на определнный срок) , то регистрация по таким договорам чаще предполагается по месту пребывания, но, в принципе, и по месту жительства никто не запрещает регистрировать нанимателя - тоже выход.
Из собственой практики (как должностного лица) могу утверждать, что в случае обращения гражданина, имеющего регистрацию по месту пребывания за постановкой автомашины на регучет, ТС подлежит постановке на учет на срок регистрации заявителя. Снятие с учета по месту жительства из региона пржнего проживания "автоматически" (в законе это называется "по запросу") может быть осуществлено при обращении заявителя в отдел ФМС, на территории обслуживания которого заявитель намеревается зарегистрироваться как по месту жительства, так и по месту пребывания (т. е. то же не проблема) . Вот что касается выплаты пенсий, точно сказать не могу, но может быть проконсультроваться в ПФР о возможности перечисления пенсии на карту банка, с которым у данной госорганизации существуют соответствующие договорные отношения. Че-то длинно полуилось....

Маша Иванова полностью права.