Как отучить собаку гавкать на стук в дверь/звонок и на заходящих гостей?

Пес беспородный, 2,5 года. С самого рождения он всегда гавкал на звонок и на людей, которые заходили в квартиру. С самого малого возраста ему говорили "нельзя", грозили и т. д., но он до сих пор так делает. На членов семьи он гавкает скорее приветственно (знает их стук), а вот если стук незнакомый, он истерично заливается лаем. Если открыть дверь и не держать его, он не даст гостю зайти в квартиру и будет звонко лаять. Ладно я знаю, что он не злой и не укусит, просто гавкает, но у людей то чуть ли ни инфаркт))). Если кто-то поделится как от такого отучили - буду благодарна бесконечно). Сразу скажу, вожак для него я, себя он главным не считает. Лично мое мнение, что он лает от испуга перед чужим человеком (хотя чужих людей каждый день видит на улице, в подъезде и редко, но в гостях). Когда проходит минут 5, он перестает лаять на гостя и лезет к нему играться и обнюхивать. Правда если гость сделает резкое движение в сторону пса, неожиданное для самого пса, тот отбежит подальше и снова начнет заливаться лаем. Я люблю своего пса, не хочу его от гостей закрывать где-то (хотя я один раз его попробовала закрыть, так он из за дверей лает все равно), я хочу чтобы он молча реагировал на гостей. Прыжки на них я еще могу пресечь, но оглушительные звуки это ужас))). Электрические ошейники не предлагать, как и подрезание связок).