Как приучить кошку ходить на улице за собой?

Никак - "кошка гуляет сама по себе". И кот тоже.

Соседские кошки на свободном выгуле в городе живут 5 - 6 лет, после чего или попадают под машину или заболевают какой-нибудь гадостью... Мои коты живут от 17 до 20 лет, дома. Свободно гуляют только на даче!

Никак!
Кошка должна сидеть дома, и не забудьте её кастрировать

Купите собаку и гуляйте
Кошки на выгуле - смертники

Никак. Это кошка, а не собака. Либо выгуливайте на поводке со шлейкой, либо вообще не выгуливайте.
Зачем вообще кошку на улицу таскать? Ей и дома неплохо живётся. Кстати, у Вашей кошки есть прививки или Вы до кучи всю заразу собираете?

Я вот даже почти уверен, что если я спрошу, то выяснится, что у кошки даже ни одной прививки нет. Это не говоря о том, что не от всех кошачьих инфекций в принципе есть вакцины. Не говоря о том, что надо обрабатывать от паразитов раз в месяц. Не говоря о том, что её может задавить машина, порвать собака, избить какие-нибудь уроды... И зачем?
Хотите, чтобы кошке было веселее - купите игровой комплекс под потолок и интерактивные игрушки.

никак
если ты не Куклачев

никак. на такие фокусы способен 1 кот из тысячи и то по своему желанию.
шлейку купить несложно

Намажьте обувь валерьянкой

оставь ее на весь день даже на всю ночь на улице
и так делай то того времени пока она не приучиться ходить на улицу))))