Вопрос кинологам, владельцам и разбирающимся в этой теме людям, как идя по улице познакомить собаку с другом

Нормальному лабрадору все люди друзья) а чтобы не прыгал, не подходите вплотную, держите поводок покороче при встрече, пока у собаки не пропадет желание скакать.

Логично на друзей как раз прыгать, это же приветствие)) А вот на посторонних не надо, но может он и не будет?

Если собака нормально воспитана, знакомить её ни с кем не надо.

У вас поводок в руках-контролируйте собаку, если не можете командой остановить. Вообще знакомить с кем угодно элементарно-подошли, собака в положении "рядом", остановились, собака села, зафиксировали командой "сидеть". И никаких прыжков.

Иногда хозяева сами ведут себя неправильно: умиляются, когда собака с чистыми лапами забирается на кровать, и злятся, когда она это делает будучи грязной, радуются, когда собака запрыгивает на них при встрече, и злятся, когда она запрыгивает на гостей... Собака не человек и в ее сознании откладывается - можно или нельзя. Если Вы позволяете и радуетесь, когда лабрадор запрыгивает на Вас дома, то ему очень трудно объяснить, что нельзя запрыгивать на гостей.
Отучить можно и взрослого лабрадора, создавая ему определенный дискомфорт при запрыгивании. Попросите помощь у друзей, чтобы они в момент запрыгивания внезапно отходили. Собаке не очень приятно впустую болтать в воздухе лапами и опускаться ни с чем. Обязательно делайте это и сами дома. Некоторые подставляют коленку, но для нас оказалось более действенным "лапами по воздуху". Чтобы отучить взрослого лабрадора понадобится время, но оно того стоит.
И себя приучите обязательно здороваться с собакой, но поглаживанием, ласковым похлопыванием или почесыванием. Моя собака радость проявляет только бурным вилянием хвостом и хождением туда-обратно. Она может поставить мне лапы на плечи, но делаем мы это крайне редко и только по команде знаком (научила просто так, на всякий случай).
Возможно у многих есть другие варианты, но нам помог именно этот.

Никак вы лабру не объясните, у него доброта душевная и избыток позитивных эмоций. Вам не с друзьями знакомить сейчас, а устанавливать личный контакт и налаживать послушание. Желательно с кинологом. Прыгать хоть отучите и контролируемо ходить рядом с друзьями. Так, чтоб нейтрально - не та порода, любят всех окружающих и очень сильно. Рабочего разведения лабры другой вопрос, но это явно не ваш случай.

Посмотрите в группе АВД список кинологов по городам.
Можете так же посмотреть ютуб канал Конура или БО. big
Если хотите приучить собаку к послушанию, то работайте с отвлечением внимания на расстоянии. Если нужно - могу расписать больше.