Соблюдали ли граматику лексику и прочие правила языка люди в древности?

Пока не было известно формальных правил языка, другие причины делали использование языка более-менее устойчивым. Эта устойчивость, пусть и не 100%-я, дала возможность потом разглядеть в языке соответствие его правилам. (дала возможность увидеть, что он укладывается в правила.) Это похоже на то, как творческие, развивающиеся и меняющиеся отношения мужчины и женщины, хотя еще не закреплены формально, отличаются известной стабильностью. Они ведут к ЗАГСу. Но не наоборот - не признание пары мужем и женой порождает любовь между ними.
Немного про ИИ и понимание машиной языка, ИИ переводы. Ребенок, развиваясь, испытывает потребность в новых формах языка и словах, а так же в закреплении освоенных форм языка. Он учится языку не в смысле запоминает от сих до сих, как текста стиха, а выстрадывает потребность в новых формах языка из-за потребностей жизни. И ищет новое в языке для удовлетворения этих потребностей. И ищет в освоенной языке подходящие формы и слова для того же, закрепляя конкретные приемы владения языком.
Ребенок отчасти заново воссоздает язык. Сам. А машине хотят дать формальные правила.
Так же, как ребенок сейчас, человечество-ребенок создавало когда-то язык. И постоянство языка обеспечивало не знание его законов, а сама жизнь, требовавшая языкового общения для выживания. Жизнь укладывалась в язык более-менее одинаково. Из-за природы жизни, действий в ней человека (и возможностей языка).

Нет.
Всё было гораздо проще и свободнее.
Не против грамматики. Но, против фальшивой грамматики и лексики навязанными невежами.

Наверняка речь определяла происхождение..

В Древнем Риме, например, люди делились на классы: патрициев и плебеев. Строение и форма подачи мысли была чрезвычайно важна. В те времена уже имелись библиотеки. Самым грандиозным риториком был Цицерон. У плебеев был свой незатейливый вокабуляр. Но еще во время войн захватывали в плен высокопоставленных людей и делали их рабами. Вот у них тоже был красивый слог, мысли, чувство юмора высокого уровня. Самый известный в этом плане - Эзоп. Образованность во все времена показатель статусности.