Как так получилось что во всех языках мира есть нецензурная лексика?

Это в основном жаргонные словечки, а не литературные слова.

Так у всех же есть половые признаки или еще некие факторы указывая на которые унижают достоинство.

Это произошло с введением цензуры в 1783 году.
До того повсеместно практиковались фаллические культы, обожествлявшие детородную функцию.
При введении монотеизма потребовалось скрыть инцест в царской семье. А поскольку Россия тогда доминировала в мире, эта установка была навязана всем остальным. Правда, Европа довольно долго сопротивлялась. В конце концов, легенда о Христе (Х*ре Стоящем) =Спасителе рода от вымирания - преобразовалась в легенду о Спасителе души. Но следы первоначального прочтения сохраняются др сих пор.
В частности, ругательство "...б твою мать" искони не несло оскорбительного смысла в отношении матери. Наоборот, старший говорил младшему: я удовлетворял половую потребность твоей матери, я могу приходиться тебе отцом. А ты позволяешь себе непочтительно со мной обращаться.
Да и само слово, как бы поцензурнее выразиться? - job - явилось родоначальником множества слов в русском и всех мировых языках. В английском, как мы знаем, оно до сих пор означает "работа". А наша русская работа - это чуть иначе произнесённая "йобота". А ребёнок (йебёнок) - производное от йоботы. Множество слов, связанных с религией, тоже оттуда же. Правда, часть из них поменяла смысл на чуть ли не противоположный: аббат, цел-ибат, каббала (хабалля по-арабски - делать беременной -ср. с нашей *блей)...
Следы фаллических культов до сих пор сохраняются в религиозных предметах и архитектуре.

Ругательства затрагивающие половую тему встречаются только у некоторых народов. А в английском такое только одно. В испанском и итальянском в качестве ругани используют религиозную тематику. Другие каким-нибудь животным назвать могут.

Эти слова используются для выражения эмоциональных пиков (не всегда ведь там гениталии) А в цивилизованном обществе быть эмоционально несдержанным осуждается. Вот и всё. Также, частое их употребление со временем стирает их энергетический посыл, они перестают восприниматься как выражение сильных эмоций, становятся обыденными, и им на смену приходят новые слова и выражения.

И как они слышатся.. тоже самое только на другом языке? или у них особенные?

Гей