Почему мы вечно боремся с желаниями человеческого естества?

А потому, что все мы грешные и грех нам достался от наших прародителей Адама и Евы по наследству. Хотим мы того или не хотим, мы все допускаем ошибки и у каждого человека есть свои недостатки, бывают и промахи. Хотим делать что-то доброе, а делаем наоборот. Почему? Об этом хорошо написал в Библии апостол Павел, ученик Иисуса Христа: "Что делаю — не знаю. Чего хочу, того не делаю, а что ненавижу, то делаю.  Если же делаю то, чего не хочу, то соглашаюсь, что Закон хорош.  Но теперь уже не я это делаю, а грех, обитающий во мне.  Знаю, что во мне, то есть в моей плоти, не обитает доброе, потому что желать — желаю, а вот делать доброе — не делаю.  Доброго, которого хочу, не делаю, а злое, которого не хочу, делаю всё снова и снова.  Если же делаю то, чего не хочу, то уже не я это делаю, а грех, живущий во мне.
 Итак, в моём случае вижу такой закон: когда хочу делать правильное, обнаруживается во мне злое.  По внутреннему человеку я нахожу удовольствие в законе Бога,  но в своих членах вижу другой закон, противоборствующий закону моего ума и делающий меня пленником закона греха, который находится в моих членах".
Надеюсь, я ответила на Ваш вопрос?

Мы всегда в плену обязанностей и во власти удовольствий.

Мы боремся до обеда - с голодом. После обеда - со сном

В смысле, срать, где захочешь? Так это процесс интимнее секса, негоже на него пялится кому попало.

В принятие решений инстинктивное хочу всегда борется с разумом со стопорными ассоциативными отделами мозга ...

такие мы люди

Так оно и есть