Чувствую себя ребёнком в присутствии людей. 26 лет

Ну, возможно потому, что так и есть. Гипер-опека маменьки или бабули?
Тебя тупо выдресссеровали быть удобным и послушным, сидящим на поводке у колена в практически прямом смысле этого слова, лишая свободы выбора, свободы воли и своего мнения. А то ишь че удумал, свое мнение иметь!

Ну, как с этим бороться? Во-первых не злиться, ибо дресмировщик сам ущербный, и подменяет понятие любви гипер-опекой.
Во-вторых, выбивать клин клином, и таки обретать свое мнение, свободу воли и свободу выбора. И вообще, в целом высвобождаться.
В-третьих, я бы съезжал от дрессировщиков, особенно если есть какой-то свой доход. То есть опять же, высвобождаться. Ну, и при таком сценарии нужно быть готовым, что начнут манипулировать и давить на жалость, мол нужен в доме, категорически отказываясь не то, что высвобождать поводок, а даже его ослабить.)
Тут только рубить и держать дистанцию (продолжая общаться, но не каждый день рассказывая надзирателю всё про свою жизнь), и съезжая со всех попыток решить что-то за себя и контролировать. Да, страшно, да не во всём приспособлен к жизни (спасибо дрессуре), но уж поверь, высвобождение того стоит.

Ну, и в-четвёртых всё же не лишним будет сходить к психологу. Твои проблемы он не решит (их вообще никто не может решить кроме тебя), но всячески способен помочь решить их самостоятельно. Может помочь разобраться в причинах, и помочь тебе взять верный курс

Сорян, если ошибаюсь (да и за прямоту). Обидеть ни тебя, ни твоих близких не хотел, но мне показалось, что во многом дела у тебя обстоят именно так, к сожалению. Так что высвобождайся. Твоя жизнь принадлежит тебе, а не мамам/бабулям, и за тебя они жизнь никак не проживут.

Для начала уехать от родителей в другой город за несколько сот километров или дальше.

проявляй инициативу, как в детстве, не думай кто что скажет, не дожидайся одобрений вперёд сделанного, сделай и пусть одобряют или нет, но делай с душой и совестью, если не одобрили, не сдавайся, либо переделай, чтобы одобрили...