Как чувствовать себя везде так же комфортно, как дома?

Для этого нужно достигнуть уровня просветления, и расширить зону комфорта на весь мир.

На улице всегда стресс , если нет водителя или авто, лучше ходить с кем то ( другом братом )

Мы только дома короли и королевы.

Купить дом на колёсах...
У вас есть зависимость от чужого мнения (я так понимаю), от этого надо освободиться, и жизнь станет другой.

Тренироваться каждый час расслаблять и успокаивать психику. Напряжение возникало длительное время и стало привычным. Снятие напряжения и формирование привычки оставаться спокойным займет некоторое время. Как расслаблять и успокаивать психику: каждый час наблюдать за состоянием психики, если обнаружили напряжение или тревогу, то самостоятельно успокаивать и расслаблять психику, также как самостоятельно расслабляем мышцы.

Развивать позитивное мышление. Не концентрируйтесь на негативных мыслях и вещах, спокойно выпускайте их из головы. Если возникают негативные мысли, то переключайте внимание на позитивные мысли, на хорошие вещи, на успешные дела. Концентрируйте внимание на позитивных мыслях и вещах. Если нет позитивных мыслей, то надо находить положительные стороны в происходящем, пусть даже если они будут незначительные. Это сформирует позитивное мышление. Не принимайте всё близко к сердцу. Не придавайте чрезмерную значимость вещам тревожащим вас. Это работает, потому что мы есть то, о чем мы думаем. Это должно стать частью мышления. Тренируйте позитивное мышление каждый день пока не достигнете успокоения. Это избавит от ненужных волнений, и тогда существующие проблемы и дела вы сможете решать в спокойном состоянии.

Неосознанно оцениваете и характеризуете себя слишком низко. Поднимайте самооценку. Думайте о себе только хорошее, оценивайте себя хорошо, не осуждайте себя. Не сравнивайте себя с другими людьми. Снижайте значимость чужого мнения до нуля.

Уверенность усилится если вы перестанете плохо оценивать себя и сравнивать с другими. Вы не обязаны быть таким же как и другие. Уверенность усилится если вы будете быстрее принимать решения и брать ответственность не только за себя, но и за окружающих. Уверенность усилится если вы будете защищать свои интересы и дела. Уверенность усилится если вы определитесь чего вы хотите добиться в жизни.

Моё мнение, использовать "золотое правило: " "с людьми поступайте так, как хотите, чтобы они поступали с вами". Источник; Библия

Дом должен быть внутри, тогда из него не придётся выходить.