что такое"молитва покаяния"?

Это такая молитва, в которой человек, будучи глубоко проникнут сознанием тяжести своих грехов, пламенно и усердно, со слезами и плачем просит Господа отпустить ему их, не наказывать его за них, освятить его труд над исправлением сердца.

МОЛИТВА ПОКАЯНИЯ

«Господи, Прости все мои сознательные и несознательные грехи. Я отрекаюсь от всякого греха и зла. Я отрекаюсь от тебя сатана. Иисус, я верю, что ты умирал за меня на Голгофе и проливал Твою Святую Кровь. Я верю, что через эту молитву покаяния Ты прощаешь мои грехи и омываешь их твоей Святой кровью. Приди в мое сердце, омой мои грехи Твоей Кровью и будь моим Господом Богом. Дай мне родиться свыше от Твоего Слова и Духа Святого. Открой мне Твое Святое Слово. Откройся мне и приди в мое сердце и до конца дней моих будь моим Господом Богом и сохрани меня для Царства Твоего»

Покояние есть отказ и неделание того что считается грехом.

Молитву покаяния не знаю. В вечерних молитвах есть молитва исповедания каждодневного. А вот перед исповедью нужно читать каноны покаянные. Может, Вы это имеете ввиду?

это своего рода по земному, по мирски, регистрация в духовном мире

Иисус Христос и Иоанн Креститель — оба начинают свою проповедь словами: «Покайтесь, ибо приблизилось Царство Небесное» (Мф. 4:17,Мф. 3:2). Царь Давид убежден, что одна жертва нужна Богу: глубокое покаяние, «сердце смиренное» и «дух сокрушен» (Пс. 50:19). В притчах «О мытаре и фарисее» (Лк. 18:9), «О блудном сыне» (Лк. 15:11) и др. , Христос подчёркивает, спасение дается только кающемуся. Евангелия благовествуют, что Бог прощает любой грех, если человек имеет покаянное чувство (первым в рай вошёл разбойник (Лк. 23:33-43)). Любая молитва угодна Богу только при наличии покаянного чувства и благоговения.