какая была причина принятия целибата у монахов и священников католиков в средние века?

Экономическая. Чтобы после смерти оставляли нажитое непосильным духовным трудом не женам-детям, а церкви.

Причина всегда одна - либо Дух, либо плотское.

думали что тем служат Богу, но Бог не требует ни монашества, ни безбрачия..

Причины не было. Было озарение "свыше".

Это помогает быстрее накопить истинные знания и быстрее продвинуться по духовному пути.

В 1967 году Папа Римский Павел VI в энциклике «Целибат священства» (Sacerdotalis Caelibatus) подтвердил требование для духовенства соблюдать целибат, но признал, что «Новый Завет, в котором содержится учение Христа и Апостолов.. . не требует открыто от священнослужителей оставаться безбрачными.. . Иисус не считал это необходимым условием при выборе Двенадцати, и Апостолы тоже не требовали этого от тех, кто возглавлял первые христианские общины» (The Papal Encyclicals 1958-1981. Фолс-Черч, Виргиния, 1981. С. 204).
1 Кор. 9:5, СП: «Или не имеем власти иметь спутницею сестру жену, как и прочие Апостолы, и братья Господни, и Кифа? » (Кифа — это арамейское имя, данное Петру; смотри Иоанна 1:42. Смотри также Марка 1:29—31, где упоминается о теще Симона, или Петра. )
1 Тим. 3:2, СП: «Но епископ должен быть.. . одной жены муж» .
Еще до христианских времен обет безбрачия должны были давать священники и монахи, исповедовавшие буддизм (Lea H. C. History of Sacerdotal Celibacy in the Christian Church. Лондон, 1932. С. 6). А еще раньше оставаться безбрачными должны были высшие чины вавилонского священства (Hislop A. The Two Babylons. Нью-Йорк, 1943. С. 219).
1 Тим. 4:1—3, СП: «Дух же ясно говорит, что в последние времена отступят некоторые от веры, внимая духам-обольстителям и учениям бесовским, через лицемерие лжесловесников.. . запрещающих вступать в брак» .

Ошибка в тексте ))