Какое важное условие нужно соблюдать, чтобы Бог слушал наши молитвы, и как его выполнить?

молиться согласно божьей воле....

Исполнять все заповеди.
Читать Библию и стараться делать как написано.

нужно говорить

Обратите внимание на то, что он сказал непокорным израильтянам во времена пророка Исаии: «Когда вы умножаете моления ваши, Я не слышу: ваши руки полны крови» (Исаия 1:15). Как видно, поведение некоторых людей вынуждает Бога не слушать их, когда они молятся. Чтобы Богу было приятно слушать наши молитвы, необходимо соблюдать несколько основных условий.
Важное условие — это искренняя вера (Марка 11:24). Иметь истинную веру — значит больше, чем просто знать, что Бог существует (Иакова 2:26).
Для Бога также важно, чтобы мы молились искренне и смиренно. (Псалом 137:6). Ведь он «Бог Всемогущий» (Бытие 17:1). Когда мы молимся, важно смиренно осознавать, какое положение мы занимаем перед ним. Такой настрой побудит нас молиться искренне, от сердца, избегая повторения одних и тех же фраз и заученных молитв (Матфея 6:7, 8).
Кроме того, чтобы Бог слушал нас, необходимо поступать в согласии со своими молитвами.

Кто отклоняет ухо свое от слушания закона, того и молитва - мерзость.

В пророчестве Исаи Бог говорит израильтянам :"...и хотя вы много молитесь, я не слушаю. Ваши руки полны крови"(исаия1:15).Если делатьзло, и не раскаиватся Бог не будет слушать молитвы

Только одно-единственное: верить...

Нужно в молитве не просить чего либо, а благодарить за то что это исполнится. Благодарить заранее и знать и верить что Бог тебя слышит и направит тебя. И тогда молитва не останется без ответа.

Дело человека - посильное исполнение заповедей Божиих, остальное - дело Божией милости.