Если Бог задумал, чтобы люди жили на небе как ангелы, почему он тогда сразу не сотворил их такими?

Потому, что это выдумка. Люди сотворены Богом для жизни на земле. И первые главы Бытия говорят об этом.

души человеческие вечны по своей природе, существуют с безначального прошлого в безконечное будущее. В этом смысле Небожители ангелы это более совершенные люди, которые соблюдают заповеди и живут в других жизненных условиях.
Чем отличается жизнь людей от жизни ангелов?? ?
Ангелы живут долго и счастливо, а люди живут короткую жизнь наполненную страданиями.
Потому что ангелы живут в соотвествии с незыблемыми законами Космоса, соблюдают заповеди, они являются полностью разумными существами.
Люди же нарушают законы космоса, нарушают заповеди, поэтому люди являются псевдоразумными существами.

Бог задумал, чтобы человек дошел до самого низа - физического тела, но потом самостоятельно поднялся до Него.

Заслужи... и будешь там.... в этом мире всё гармонично... но негодяй и грешник в рай попасть почти невозможно... Сам Господь устанавливает законы кому и куда...

Ангелы - это бывшие люди достигшие совершенства своего сознания и избавились от своего звериного, животного начала.

Человеческая форма жизни отличается от ангелоподобной формы жизни. Задумка была не в условиях жизни, райские условия можно и на Земле найти и создать таковые, а в потребности души, которое находится в этой форме жизни и управляет ей. Т. е, душа получает такое тело, которое ее характеризует по ее виду мышления, деятельности, исходя из желаний и потребностей, состояния ума.

Бог отменяет первое и постановляет второе (Евр. 10:9), у Бога первое совершено, а второе еще лучше.
Матф. 22:30 ибо в воскресении ни женятся, ни выходят замуж, но пребывают, как Ангелы Божии на небесах.
Фил. 3:20 Наше же жительство - на небесах, откуда мы ожидаем и Спасителя, Господа нашего Иисуса Христа.

Такими и сотворил. А потом люди сами выбрали свой путь.

Сотворил. Адам и Ева жили в раю. И Бога видели и ангелов.

На небе жить нельзя, там холодно и воздух слишком разрежен.

Ну да почему земля не небо а земля

Именно такими и сотворил