За что пьяный Ной проклял своего сына Хама и всё его потомство, когда тот случайно увидел его голым?

За мужеложство и инцест. Там же черным по белому написано. Читай между строк.

20 Ной начал возделывать землю и насадил виноградник; 21 и выпил он вина, и опьянел, и лежал обнаженным в шатре своем. 22 И увидел Хам, отец Ханаана, наготу отца своего, и выйдя рассказал двум братьям своим. 23 Сим же и Иафет взяли одежду и, положив ее на плечи свои, пошли задом и покрыли наготу отца своего; лица их были обращены назад, и они не видали наготы отца своего. 24 Ной проспался от вина своего и узнал, что сделал над ним меньший сын его, 25 и сказал: проклят Ханаан; раб рабов будет он у братьев своих. 26 Потом сказал: благословен Господь Бог Симов; Ханаан же будет рабом ему; 27 да распространит Бог Иафета, и да вселится он в шатрах Симовых; Ханаан же будет рабом ему.
(Бытие 9:24)

за неуважение и непочитание родителей

Не когда случайно увидел его голым, а когда насмехался над ним и привел братьев своих, чтобы они насмехались, но они не стали насмехаться.

значит не случайно!

Он его проклял не за то, что тот УВИДЕЛ его голым, а за то, что пошел рассказывать это другим вместо того, чтобы прикрыть его наготу.

Из 24 стиха следует, что были какие-то развратные ДЕЙСТВИЯ, а не просто"увидел"

Потому что Тот класный пацан, а голым тот нифига не понял...

За то что на жопу его смотрел