Почему необходимо раскаяться, когда осознаём, что совершили грех?

Раскаяться – значит искренне сожалеть о соделанном. Раскаяние не обходимо не только тем, кто вел или ведёт безнравственный образ жизни, нарушает закон или принципы Бога, Творца. Все люди согрешают и нуждаются в Божьем прощении (Римлянам 3:23; 5:12). Никто не может полностью соответствовать его нормам. Поэтому раскаяние необходимо каждому – даже тем, кто не совершал тяжелых грехов.

Это помогает больше не совершать подобного, а иначе в раскаянии нет смысла...

без настоящего покаяния нет прощения

Раскаенье либо приходит, либо нет. Искусственно его вызвать нельзя.

Я безгрешен. Мои одежды белоснежны.

при раскаянии мы предаемся суду Бога

Потому что то тот самый грех, за который Адама и Еву Бог выгнал из рая. Грех нераскаяния. Вместо того чтобы покаяться в грехе, они стали отмазываться. И как можно простить того кто не раскаялся и считает, что сделал все правильно?

осознание и есть прощение.

Раскаяние это очищение, разрывается связь с плохим, человек наполняется Светом и не получает карму

При крещение даётся благодать Духа Святого, грехом человек лишает себя этой благодати. Покаяние есть возвращение в потерянной состояние. Однако хочу заметить, что покаяние возможно на исповеди у священника (так Бог установил). Например покаяния у старейшины СИ есть профанация исповеди и фальсификация - маскарад, не приносящие душе оставление грехов, а только усугубляющие греховность.
Не случайно Ваш вопрос касается только раскаяния, потому что подсознательно Вы понимаете, что покаяние у СИ нет, а вот раскаяться в грехе может любой, но это не очищает душу от скверны.

Может вы это сделали чтобы сам себе помочь или кому то другому.