Почему в библии такое мягкое наказание за воровство?

Ну, если у тебя мама или сын украдёт, ты будешь требовать посадить в тюрьму на три года? А за крупную ценность пять лет? Законы Моисея для членов семьи, которой и был тот многочисленный народ. Если украдёт чужой в те времена, ему не жить, его не будут судить, убьют и отберут всё, что есть, и это просто надо понимать.

какое именно?

Хороший вопрос, но у вас слишком мало знаний для рассуждений. Вам известно, например что если вор или нанесший другой ущерб не мог расплатиться, то его продавали в рабство, вырученные деньги отдавали пострадавшему, а вор отрабатывал свой долг. Заметьте главное - тюрем не было вообще

И отсекали руку.
Тот член что тянулся к чужому чтоб больше не остыжал отсекали.

28. А Я говорю вам, что всякий, кто смотрит на женщину с вожделением, уже прелюбодействовал с нею в сердце своем.
29. Если же правый глаз твой соблазняет тебя, вырви его и брось от себя, ибо лучше для тебя, чтобы погиб один из членов твоих, а не все тело твое было ввержено в геенну.
30. И если правая твоя рука соблазняет тебя, отсеки ее и брось от себя, ибо лучше для тебя, чтобы погиб один из членов твоих, а не все тело твое было ввержено в геенну.
(Св. Евангелие от Матфея 5:28-30)

7. Горе миру от соблазнов, ибо надобно придти соблазнам; но горе тому человеку, через которого соблазн приходит.
8. Если же рука твоя или нога твоя соблазняет тебя, отсеки их и брось от себя: лучше тебе войти в жизнь без руки или без ноги, нежели с двумя руками и с двумя ногами быть ввержену в огонь вечный;
9. и если глаз твой соблазняет тебя, вырви его и брось от себя: лучше тебе с одним глазом войти в жизнь, нежели с двумя глазами быть ввержену в геенну огненную.
(Св. Евангелие от Матфея 18:7-9)

а стыдуха?

1 Если кто украдет вола или овцу и заколет или продаст, то пять волов заплатит за вола и четыре овцы за овцу.
Исход 22 глава – Библия: http://www.bible.by/old-testament/read/02/22/#1 © bible.by

Исход 22:1 Если человек украдёт быка или овцу и зарежет их или продаст, то он должен возместить ущерб, отдав пять быков из своего стада за быка и четыре овцы из своей отары за овцу.
2 (Если вора застигнут во время взлома и ударят так, что он умрёт, то не будет вины в пролитии его крови. 3 Но если над ним светило солнце, то будет вина в пролитии его крови.)
Он непременно должен возместить ущерб. Если у него ничего нет, то пусть его продадут за украденное им. 4 Если украденное — будь то бык, осёл или овца — будет найдено у него живым, он должен возместить ущерб вдвойне.

Времена такие были

Насколько мне известно религия больше "презирает" за какие-то духовные пороки, нежели воровство, ведь люди воруют материальные вещи, а они на том свете не имеют какой-то важности, их просто нет)

Потому что христианство это религия всепрощения

А какое вы хотите наказание за это？

Надо уметь прощать вот и все)