Какое принципиальное отличие тропаря от кондака?

Тропáрь. ("Тропос" - направление, образ или нрав, образ жизни, "Тропаион" - "трофей, памятник или знак победы"). Тропарь - это строфа, в которой кратко резюмируется все, что было сказано в предыдущих песнопениях этого дня. Тропарь содержит главную богослужебную тему дня или данного богослужения. В одной службе могут петься несколько тропарей, если Церковь совершает празднование нескольким святым или событиям (например, воскресный день и память святого). Слово "тропарь" также соотносят с греческим словом "трепо" - "обращаться". На праздничной Литургии тропари вплетаются между стихами псалма, составляющего третий антифон.

Тропарями называются также те краткие песнопения, из которых состоит канон. В каноне тропари каждой песни составлены по образу ирмоса, т. е. "обращаются", относятся, к ирмосам.

Кондáк и связанный с ним Икос. Кондак - это песнопение, посвященное святому или празднику. За кондаком обычно следует икос, который есть раскрытие, объяснение мысли кондака. Икос и кондак должны оканчиваться одними словами. Собственно, первоначально кондак представлял собой целую поэму, посвященную празднуемому событию. Поэма эта состояла из некоторого числа (до 24) метрически одинаковых строф, икосов, оканчивающихся одними и теми же словами - припевом. Начинала же поэму одна строфа, по метрике отличающаяся от других, но оканчивающаяся теми же словами, что икосы. В этой строфе (она называлась проимион или кукулион) излагалась главная тема, идея всей поэмы, а последующие икосы эту тему развивали. С течением времени кондак сократился в богослужении таким образом, что от всей поэмы остался один проимион, который и стал называться кондаком, и первый икос. Нетрудно заметить, что акафист - есть, собственно, полный кондак.

все едино надо петь и читать

тропарь это пение
кондак это проповедь как рассказ

кондак находится после 6-й песни канона, а тропарь на "Бог Господь". А так, разницы почти никакой. можно сказать что и нет её. Краткое песнопение, раскрывающее смысл праздника, или содержащее похвалу святому.