как работают иконы? зачем они нужны, если в умном делании, например, вообще нужно избавляться от любых зрительных образов

Иконы не работают, а работают те, кто на них смотрит

Как вы исполняете заповедь Бога, Господу Богу твоему поклоняйся?
Поклонение, речь о котором идет в этом стихе подразумевает объект и поклонение в словах ПАВ, поклонишься это очевидно, но поскольку поклонение истинное связано с Богом, Иисус это подтверждает, ибо написано: Господу Богу твоему поклоняйся и Ему одному служи. (Св. Евангелие от Матфея 4:10)

Икона помогает общаться с безтелесным сознанием.

Первое что нужно понять, это то, что иконы не работают, это просто картинки, с изображёнными умершими людьми.
Правильно вы говорите про умное делание, в этом и есть противоречие Православной Церкви, с одной стороны они говорят молись на Икону, с другой стороны говорят избавляйся от всяких образов в голове, как это совместить в одно целое? Так до сего дня некто и не знает.

в поклонении живому истинному Богу они бесполезны.

13. Есть у них уста, но не говорят; есть у них глаза, но не видят;
14. есть у них уши, но не слышат; есть у них ноздри, но не обоняют;
15. есть у них руки, но не осязают; есть у них ноги, но не ходят; и они не издают голоса гортанью своею.
16. Подобны им да будут делающие их и все, надеющиеся на них.
(Псалтирь 113:13-16)

Что значит "если в умном делании.."? При чем здесь умное делание?

Икона, это дар Божий человеку верующему.

Но что не должен делать человек перед ней, так это молится чтобы пошел дождь.
Молитва перед иконой должна быть основана на внутренних чувствах, а не на внешнем изображении.
Человек должен понимать, что икона, это некое "окно" открывающее ему связь с духовным миром Божественной силы исходящее из своей души. И только от самого человека, будет зависеть правильность и польза от молитвы перед иконой.

Что бы люди видели что тут живет верующий ,

Иконы не работают, не может творение человека быть равным творению Бога.