Исход 20:5. Бог наказывает последующие поколения за вину отцов? Или каждый даст ответ за себя?

Нет, не противоречит. Одно утверждение обращает внимание на личную ответственность человека, а другое подчёркивает, что совершённый человеком грех может иметь последствия.
В Библии говорится, как неправильное поведение родителей повлияло на жизнь других членов семьи. А именно на детей.

В смысле жизни и смерти каждый ответит только за свои грехи,
но до 3 или 4 колена потомство понесет последствия грехов предков (об этом Исход 20 заповедь №2)

Предки это вы в прошлых воплощениях. Теперь пожинают то что когда то посеяли

Каждый за себя отвечает. Просто Бог может тебе дать таких детей, что взвоешь от такой жизни.

Наказывает до четвёртого рода в будущем, да и то только безбожников, и милует до тысячи родов, в прошлом, за одного праведника.

Становясь взрослым, каждый человек судится на основании своих собственных поступков и своего расположения сердца. Но когда народ Израиль склонялся к идолопоклонству, негативные последствия ощущались на нескольких поколениях. Это сказывалось даже на верных израильтянах, так как из-за религиозных преступлений своего народа им было труднее оставаться верными

Все поступки совершенные нами, возвращаются в определенное время ни только нам но и нашим детям и внукам до седьмого колена. Ничего просто так в нашем мире не происходит: все предопределено и на все наложено время. Об этом нужно помнить всегда когда совершаете какие либо поступки в своей жизни.

Римлянам 14:12

Я, Господь, проникаю сердце и испытываю внутренности, чтобы воздать каждому по пути его и по плодам дел его. ( Иеремия 17:10)

Не тревожься о том, что будет завтра; поправь то, что было вчера.