Откуда исходит желание помогать другим людям?

От Бога (всегда или иногда). В Библии говорится, к примеру, о том, что Бог вложил в сердце Тита усердие к доброму делу:

16 Благодарение Богу, вложившему в сердце Титово такое усердие к вам.
(2Кор.8:16)

А это интуитивно происходит у людей которые имеют открытое сердце,жалость и сочувствие....

Помогать другим — это и значит быть христианином и пытаться приблизиться к Богу. Этот благой порыв нельзя подвергать сомнению, хотя всегда есть риск разочароваться. Причина — в нашей поврежденной человеческой природе. Но обо всем по порядку.
Господь создал человека для сорадования — чтобы он пребывал в любви, благости и милости Божией. Вот что для нас естественно. Но в мир пришел грех и перевернул все с ног на голову: зло стало неотъемлемой частью нашей жизни. А зло — это отсутствия добра. С тех пор человеку легче даются злые дела, а добродетель кажется неподъемным грузом.
И все-таки надо помнить, что мы сами, выбирая между добром и злом, делаем выбор, и этот выбор чаще всего рационалистический, и как правило, в пользу греха. И тогда происходит наложение благого порыва помогать на наши несовершенства. Мы начинаем думать: раз я сделал доброе дело (которое, может, и доброе-то только в наших глазах), то и люди вокруг должны отвечать мне тем же. Да, действительно, в Священном Писании сказано: поступай так, как ты хочешь, чтобы поступали с тобой, и что посеешь, то и пожнешь. Но это вовсе не значит, что между людьми должны установиться рыночные отношения по обмену добрыми делами.
Стараюсь всем помогать, а мной начинают пользоваться. Что я делаю не так?
Творить добро должно быть так же естественно, как есть и пить. Не нужно воспринимать его как геройство. Но сегодня настало время милосердия, которое измеряется не силой любви к людям, а степенью готовности пожертвовать своим комфортом: "Я помогу, но ровно настолько, насколько мне удобно. А ты, ближний, принимай мое добро с почестями, иначе я больше помогать не буду". Но если вы "напрягаетесь" ради того, чтобы получить что-то взамен от Бога, себя или окружающих, это превращается в рутинную работу, в которой и речи нет о стремлении к спасению.
Слово Божие не подлежит сомнению: действительно, что вы посеете, то и пожнёте. Но не факт, что добро вернется к вам от того человека, которому вы это доброе дело сделали. Зачастую мы просто не замечаем того добра, которое творится ради нас: нам уступили место в метро, с нами поздоровались, нам улыбнулись, нас вежливо обслужили — мы все это воспринимаем как должное. Мы привыкли очень высоко ценить свои добрые дела и недооценивать дела других. Подали сто рублей нищему и ждем, что Бог откроет нам счет в банке. А ведь наши добрые дела должны нас менять, возвращать в естественно-райское состояние. Вот о чем мы должны думать, а не о том, чего недодали нам другие.

Из гуны благости!... все мы духовно едины и близки...

ТЕКСТ 19 :
Три гуны материальной природы определяют три вида знания, три вида действий и три вида исполнителей. Сейчас Я расскажу тебе о них.

ТЕКСТ 20 :
Знание, позволяющее человеку, несмотря на многообразие видов и форм живых существ, видеть их единую духовную природу, следует считать знанием в гуне благости.

ТЕКСТ 21 :
Знание, обладая которым человек считает, что в разных телах находятся разные по природе живые существа, называется знанием в гуне страсти.

ТЕКСТ 22 :
А знание, привязывающее человека к одному виду деятельности как к единственно важному, не дающее представления об истине и отличающееся узостью и скудостью, называют знанием в гуне невежества.

Из души.

Это от Небес. Слушайтесь этих желаний. Неспроста они.

От зрелости души, в ней заложено отдавать себя людям, залог развития.

исходит из человеческого сердца (плоть) ...

1Кор. 2:14
Душевный человек не принимает того, что от Духа Божия,
потому что он почитает это безумием; и не может разуметь,
потому что о сем надобно судить духовно.

Эволюционно выработанный инстинкт социальности. У животных тоже такое есть

из сердца

Человек создан по образу и подобию Бога .
В нем заложено желание помогать другим.
Иисус сказал: « Большее счастье давать, чем получать»
Когда мы щедро делимся с другими своим временем и силами, то сами испытываем радость и удовлетворение

Инстинкт стаи

От естества - от природы, которой наделил Бог человека. Ведь человек создан по образу Его.

В Библии написано, что "От избытка сердца говорят уста". Здесь идет речь о символическом сердце которое включает в себя мысли, поступки, желания, поэтому чем заполняем свое сердце, так и будем поступать.

Зеркальные нейроны видят мир и включают такие же чувства. Называется сочувствие.

В Библии в кн. Исход гл. 34 стих 6 говорится : " Затем Иегова прошел перед его лицом, провозгласив: " Иегова, Иегова , Бог милосердный и великодушный, медленный на гнев и исполненный любящей доброты и истины". Как видно из стиха, Сам Бог Всемогущий милосердный и великодушный а Иисус Христос, подражал Богу Всемогущему Иегове. А мы люди, зная какой был Иисус, милосердный и великодушный, подражаем ему.