Предназначение ангелов — служить людям? Мы можем молиться ангелам, прося их о помощи?

Ангелы служат исключительно Богу.
"Ангел сказал мне: «Запиши: „Счастливы те, кто приглашён на свадебный пир Ягнёнка“». И ещё он сказал: «Это слова Бога — им можно доверять». Тогда я упал перед ним на колени и хотел поклониться ему. Но он сказал мне: «Остановись, не делай этого! Я такой же раб, как ты и твои братья, которые свидетельствуют об Иисусе. Богу поклонись! Свидетельство об Иисусе — это дух пророчеств» (Откровение 19:9; 10).

С какой это радости, людям должен кто-то служить?

"Не все ли они (ангелы) суть служебные духи, ПОСЫЛАЕМЫЕ на служение для тех, кто имеет наследовать спасение?" (Евреям 1:14). Ангелы - творения, им молиться нельзя, потому что так делают идолопоклонники. Молиться нужно Богу и Он пошлет тебе ангелов, если это в Его воле.

Сегодня Бог посылает верных ему ангелов на помощь людям.
Через ангелов Бог руководит делом проповеди благой вести о Божьем Царстве (Откровение 14:6, 7). Это служит на благо как проповедникам, так и тем, кто слышит благую весть (Деяния 8:26, 27).
Ангелы следят за чистотой христианского собрания, защищая его от нечестивых людей (Матфея 13:49).
Ангелы направляют верных служителей Бога и защищают их (Псалом 34:7; 91:10, 11; Евреям 1:7, 14).
Вскоре ангелы принесут человечеству избавление, когда вместе с Иисусом Христом вступят в сражение со злом и победят его (2 Фессалоникийцам 1:6—8).
Молитва — это часть поклонения, а поклоняться мы должны Иегове Богу (Откровение 19:10). Молиться нужно только Богу через Иисуса (Иоанна 14:6).

Ангелы-это Духи Божьи! Они составляют Единого.

.
Не молятся обычно Ангелам