правильно ли я понял, что если я хоть раз получил пенсию, то наследники ничего не получат, даже если там 500000 осталось

Нет, неправильно. Назначение пенсии не лишает его правопреемников (не наследников, хоть понятия эти очень схожи) права на накопительную часть трудовой пенсии умершего застрахованного лица. Если умерший был моложе 1953 года (мужчина) или 1957 года рождения (женщина) , то при условии, что он\она официально работал после 01.01.2002г. Право на получение суммы накопительной части трудовой пенсии умершего застрахованного лица имеют его правопреемники, очередность которых совпадает с очередностью наследников. При этом, если застрахованное лицо умерло после 23.05.2005. и с даты смерти прошло более 6 месяцев, то придется восстанавливать срок обращения за выплатой данный средств в судебном порядке. Процедура эта чисто техническая. А для начала необходимо обратиться в Управление Пенсионного фонда РФ по месту жительства, чтобы выяснить сумму пенсионных накоплений умершего, поскольку сумма может быть такой, что и заморачиваться не стоит.

При обращении за выплатой пенсионных накоплений умершего застрахованного лица при себе в обязательном порядке необходимо иметь подлинники следующих документов:
паспорт;
документ, подтверждающий родственные отношения с умершим застрахованным лицом (свидетельство о рождении, свидетельство о заключении брака, свидетельство об усыновлении, и другие документы)
свидетельство о смерти застрахованного лица;
страховое свидетельство обязательного пенсионного страхования лица, обращающегося за выплатой;
страховое свидетельство обязательного пенсионного страхования умершего застрахованного лица или документ, выданный ПФР, в котором указан страховой номер индивидуального лицевого счета умершего застрахованного лица (извещение о состоянии индивидуального лицевого счета- при наличии) ;
документ (доверенность) , нотариально подтверждающий полномочия законного представителя в случае представления документов не Вами лично;
решение негосударственного пенсионного фонда, осуществляющего обязательное пенсионное страхование, об отказе в выплате (в случае, если умершее застрахованное лицо осуществляло формирование накопительной части трудовой пенсии через негосударственный пенсионный фонд) ;
решения негосударственного пенсионного фонда, осуществляющего обязательное пенсионное страхование, об определении доли правопреемника (в случае, если умершее застрахованное лицо осуществляло формирование накопительной части трудовой пенсии через негосударственный пенсионный фонд;
сведения о кредитном учреждении с указанием всех банковских реквизитов для осуществления дальнейших расчетов.

Где там? Кто Вы?

Там - это где?