Что заставляет народы объеденятся в огромные империи, правители которых более чем несправедливы к ним?

не народ это решает, а правительство

Меч.

Экономика и война. У нас в лесах есть хлеб (на выжженых от леса полях) есть древесина, есть болотное железо. В степях есть кожа и что-то ещё, в горах цветные металлы, камни подледочные и ювелирные. А торговлей, как сейчас, этим всем не обменяться. Разбойники грабят, таможенники, коих чуть не на каждом углу, в каждом племени и в каждом если не баронстве, то графстве. А знначит нужно объежденить такие разные территории насильно, и изымать ресурсы в виде налогов. Натуральные эти налоги попадают в города и превращаются в ремесленые изделия. Вот так и появляются Персия Кира, Римская, Российская и прочие империи.
Ну и в военном отношении всё получается само собой. Чтобы противостоять соседям надо стать сильнее, чтобы стать сильнее нужно захватить других, более слабых соседей. Или разгромить сильных (Тверь, Казанское ханство… ) и поглотить их, чтобы они не могли возродиться и снова стать угрозой

А куда с подводной лодки?.

Сила. Грубая сила. Империи создаются не народом, а правительством. Ты же не сорвешься в никуда, если родился на территории данной империи. Я тоже не осмелюсь. Тебя от рождения лишили права выбора. Или смирись и не выпендривайся (не лай, как моська на слона) , или поимей ввиду "законы общества", нелегально перейди границу в желаемом направлении и живи нелегалом до старости (при абсолютной уверенности в своем праве на такой поступок люди так и поступают, вполне успешно, кстати...)

Простите, но народы НИКОГДА не объединялись в империи САМИ.
Появлялся вожак, способный поставить цель и предложить средства.
Этот метод лежит в основе появления племени, объединения племён, ..империи.
Вопрос только масштаба личности, целей и средств.
Отсюда и отношение. Вернее, безразличие. Для правителя империи народ - всего лишь одно из средств достижения поставленных целей.

Причины:
1. Плотность населения.
2. Страх перед внешней и внутренней агрессией
3.Фактор силы.

Логично предположить, что именно эти правители и заставляют :)