Как стиральная машинка узнает что у нее балансировка белья сбита в барабане в одну сторону и надо его перетусовать опять

По току потребления двигателя. Чем медленнее вращается двигатель под напряжением, тем сильнее ток он потребляет. Машинка сначала подает небольшое напряжение и заставляет двигатель минимально стронуться с места, а потом в течение нескольких секунд следит за протекающим током. Если барабан сильно неуравновешен, то он вращается скачками, и ток двигателя тоже сильно меняется вверх-вниз. Величина этих колебаний и служит для машинки ориентиром, хорошо ли отцентрирована масса в барабане. Если колебания так сильны, что дальнейший разгон может оторвать машинку от пола (это измерено в лаборатории опытным путем) , тогда машинка останавливает двигатель и затем заставляет его провернуть барабан на пол-оборота - чтобы белье отклеилось от стенки и упало на дно как-нибудь по-другому. Потом снова - медленное вращение и отслеживание тока. Но если даже после нескольких попыток хороший баланс так и не достигается, тогда машинка все-таки начинает разгоняться. Разные машинки ведут себя по-разному. Одни делают пару попыток, другие - пять. Одни (если сбалансировать белье не удается) отказываются отжимать, другие отжимают на пониженной скорости, третьи - на полносй, и будь что будет. Все зависит от мировоззрения произвеодителя :-)

В машине стоит вибродатчик.
Если вибрация больше заданных параметров, она начинает останавливаться а бельё перетряхивается в барабане.
Через несколько секунд двигатель начинает набирать обороты и если вибрация приемлема, то отжимает, если нет- всё по новой до бесконечности.

В ней искусственный интеллект :-)

тяжело ей становиться вот и все.