Каков принцип модуляции сигнала?

Модуляция разная бывает. Если волны на воде генерируются например поплавком на удочке - можно удочку дёргать сильнее или слабее (будет амплитудная модуляция) или чаще или реже - будет частотная. А ещё можно несколько раз дёрнуть, подождать, подёргать в три раза дольше, снова подождать - это будет простейшая импульсная модуляция, называемая также телеграфной манипуляций (CW)

Про модуляцию все можно найти в поиске, что же вы такие ленивые? Яндекс Гугл, Рамблер, полностью раскрывают тему лучше чем в учебниках!!!!

видов модуляции много

Принцип модуляции в двух словах это наложение звуковой частоты на частоту несущего сигнала. А каким именно способом это делать ---вопрос другого характера.

сейчас применяется в основном 4 вида модуляции
1. амплитудная. меняется амплитуда волны, например, управлением усиления сигнала генератора
2. Частотная. Меняется частота волны, простейший вариант - это в контур генератора ставится варикап, который меняет ёмкость под воздействием модулирующего сигнала
3. Фазовая. Меняется фаза сигнала, обычно это применяется в передаче двоичных сигналов, с ними проще менять фазу на заданный угол, оптимально - 180 градусов (противоположные сигналы). можно использовать 4 фазы и больше.
4. Изменение поляризации волны. Это применяется пока только в оптической передаче.
Используются также комбинации модуляций, например. амплитудно-фазовая.

Что касается например импульсно-кодовой модуляции, то название "модуляция" тут условно, на самом деле это просто кодирование

насчёт кругов на воде вопрос сложный, скорее всего модуляцию тут надо проводить уже на этапе создания кругов, чтобы они расходились по воде уже промодулированные.

Например меняют частоту сигнала. Для этого можно использовать варикапы-диоды, работающие как ёмкости, ёмкость их зависит от приложенного напряжения, а частота сигнала - от ёмкости в частотозадающей цепи. Прикладывают усиленный сигнал к варикапу и получают изменение частоты передаваемой волны. С амплитудной немного иначе-меняют коэффициент усиления сигнала, при этом управление происходит передаваемым сигналом, управляющий сигнал при этом управляет режимом работы усилителя или генератора. А так видов модуляции много-амплитудная, фазовая, частотная, широтно-импульсная и т. д.. схематическое решение тоже может быть разным.

Это грубо говоря НАКЛАДКА на несущий сигнал исчо одного сигнала (звуковых волн).

Амлитудная или частотная?

Вася стоит кидает булыжники в воду - это несущая волна.
Петя в 2-х метрах от Васи и кидает маленькие камушки - это модуляционный сигнал.