Почему тачки имеющие полые колеса едут легче чем которые имеют колеса из полиуретана?

масса колеса + маховик+ трение в материале.
Чем легче колесо - тем веселее и легче катится.
Именно поэтому во всем транспорте используются полые шины, накачанные воздухом.

кроме того накачивая разным давлением можно играть между амортизацией и легким накатом. Накачиваешь слабее - и колесо пружинит, но туго катится. Накачиваешь до деревянного состояния - и оно буквально с одного касания катится легко, но гремит и трясет при езде по грубой поверхности и кочкам.

Не надо тратить энергию на смятие полиуретана...

Думаете зря все автомобилестроители стремятся уменьшить неподрессоренную массу?
Здесь рессор нет, но смысл примерно такой же: легче колёса - легче ехать.
Но бывает так, что полиуретан предпочтительнее, например в жёстких условиях эксплуатации.
В одной из моих древних тачек колёса вообще железные... ну так сложилось.

Это называется "Уменьшение межслоёвого трения.
Трение в полом шланге, шине, меньше чем в стержне, при деформации в процессе качения.
У древних пушек с резиноблоковыми шинами, при превышении допустимой скорости, шины вообще загорались от внутреннего трения.

Аэродинамика

Упругие колеса легче катать по мягкой земле, жесткие по твердой. У надувных ещё меньше гистерезис при деформации.

Потому что, воздушные мяхче.

Энергии больше всасываеться в полиуретан, а накачанные отдают почти всю.

Все элементарно. Надувные колеса уперевшись в камешек прогнуться под ним, а полеуретан придется толкать через этот камушек.

Стопудово видал маховики в древних магнитофонах, там основная масса расположена по периметру, как думаешь, зачем? Ну и тут такой же эффект, только в данном случае он мешает.