Как работает круиз контроль с точки зрения алгоритма?

Всех приветствую.
Вопрос не совсем простой на самом деле, как может показаться.
Представим ситуацию. У нас всего лишь одна передача, допустим четвертая, не важно вообще.
Обороты двигателя 3000.
Мы едем с какой то там скоростью, например 60км час.
Газ (дроссельная заслонка в случае с карбюратором - далее только о нем и речь) зажат например на 50%.
И вот, внезапно, скорость (а равно и обороты) начинают падать - автомобиль поехал в горку.
Или наоборот, автомобиль поехал с горки и обороты начали расти.

Круиз контроль имеет на входе тахометр (или спидометр - у нас лишь 1 передача, и соотношение заранее известно, поэтому нет разницы, представим, что нам надо на 4 передаче держать скорость 60км в час, что в нашем фантастическом случае равно ровно 3000 оборотов двигателя в минуту).
Круиз контроль на выходе должен выдать процент нажатия на педаль газа (процент открытия заслонки).

Вопрос заключается в следующем: по какой формуле это считать, как сделать сглаживание и избежать эффекта "маятника", когда газ будет все время маятником больше-меньше?

Плюс надо учитывать что если сейчас мы взяли в горку на 5%, то пока мы увеличиваем газ, горка может стать уже 10%, а потом резко -5%. И нужно держать обороты в пределах допустимого. Например с погрешностью в 10%, то есть 2700-3300.

На бензиновых генераторах зависимость прямая - тяговая от механического датчика оборотов до карбюратора протянута тяга. Меньше оборотов - сильнее давит на тягу.
Больше оборотов - меньше давит на тягу. Мне кажется это самый дешевый, но нестабильный способ, потому что открытое сечение карбюратора не прямо-пропорционально зажатой тяге, потому что там эффект вращения идёт. Заслонка вращается а не "сдвигается", и 0% тяга = 0% заслонки, 100% тяги = 100% тяги. Но 30% тяги уже может быть 20%, в то время как 70% тяги это 80% заслонки, а 90% тяги это 95% заслонки. Это надо считать более точно.

Идея написать какой-то алгоритм, который будет иметь некоторые "наращивания" и "сглаживания" "нажатия газа"

Нет нужды сейчас задаваться вопросом "а как это будет работать на реальной машине" - сейчас вопрос исключительно в алгоритме "на входе обороты в минуту - на выходе процент нажатия на тягу который меняется со временем из-за сглаживания и иных коэффициентов (как на круиз контролях заводских типа спокойно/норма/спорт) и учитывает что процент нажатия на тягу имеет нелинейную зависимость с открытием заслонки карбюратора. Да, система именно для карбюраторной. Хотя если мы не собираемся заранее эту "нелинейность" считать и составлять график - то предполагаю, что алгоритм сам должен уметь подгазовывать когда не хватает, ориентируясь именно на обороты.

Буду очень благодарен за различные наводки.