Надо ли мне открывать ещё какую-то категорию для езды с прицепом?

Наличия категории "В" достаточно для управления легковым автомобилем с прицепом, масса которого не превышает 750 кг. Если же вам необходима перевозка несколько больших по массе грузов, необходимо позаботиться об открытии категории "E".
По сегодняшним правилам право на управление автомобилем с прицепом делится по категориям в зависимости от того, какова масса составляющих частей данного автопоезда. Так для управления легковым автомобилем с прицепом, масса которого выше 750 кг в принципе необходима категория "E". Однако, если соблюдаются два условия: суммарная полная масса автомобиля и прицепа не превышает 3500 кг и полная масса прицепа не более массы снаряженного автомобиля, то достаточно категории "B". В противном случае необходима категория "Е", при этом полная масса прицепа для легкового автомобиля не должна превышать 3500 кг.

Напомним, что массой снаряженного автомобиля называется масса полностью заправленного автомобиля, включая необходимые запчасти (типа запасного колеса) , но исключая вес собственно водителя и пассажиров, а также перевозимого ими груза. Соответственно массой снаряженного легкового прицепа называется масса прицепа без груза. Следовательно, разрешенной максимальной массой (иначе полной массой) автомобиля или легкового прицепа называется масса снаряженного автомобиля плюс масса перевозимого груза, плюс масса водителя с пассажирами или же масса прицепа с грузом, установленная изготовителем данного транспортного средства в качестве максимально допустимой.

Страхование прицепа также является постоянным камнем преткновения между автомобилистами и служителями порядка на дорогах. До недавнего времени ОСАГО на прицеп считалось обязательным и аргументы автолюбителей, что прицеп сам по себе без автомобиля не поедет, не принимались властными структурами во внимание. Ситуация изменилась с введением нового закона от 01 марта 2008 года. По новым правилам, ОСАГО для легкового прицепа не требуется.

Процитируем Федеральный закон "Об обязательном страховании гражданской ответственности владельцев транспортных средств" (ОСАГО) от 25.04.2002 N 40-ФЗ:
3. Обязанность по страхованию гражданской ответственности не распространяется на владельцев:
...

д) принадлежащих гражданам прицепов к легковым автомобилям.

(пп. "д" введен Федеральным законом от 01.12.2007 N 306-ФЗ)

Проблема в том, что общая масса автопоезда не должне превышать 3,5 тонны, авто+прицеп)). Если больше, то нужна категория Е. А то, что сколько можно тащить..., это не показатель, важна суммарная масса.

нужно Б+Е - 3 года назад открывал (обучение, экзамен по вождению - автодром и город)

Очень хороший ответ и подробная ссылка у Светланы Кудашкиной. Добавлю из личного опыта. Как уже сказано - если прицеп весит не более машины и общий вес такого легкового автопоезда не более 3500 кг - категория Е к В не нужна. Если прицеп тяжелее машины и (или) общий вес больше 3500 кг - категория Е к В нужна.
В вашем случае - Лексус весит около 2700 кг. Если прицеп не более 800 кг - общий вес будет 3500 кг, достаточно категории В. Если прицеп тяжелее - нужна Е к В.
Смотрите фото. У меня категории АВС, а Е - нет. Данный катер я вез 2300 км от Питера до Азовского моря - через все посты, по знаменитой трассе М4 с алчными ГАИшниками. Нигде не возникло проблем. Катер хоть и большой, но весит явно меньше машины, общий вес около 2400 кг.

Да что то такое говорили про новые права. типа там будут категории и под категории, но пока я не слышал что бы их вводили.

да вы учитываете вес а длину? если длина общая превышает 6 метров то уже надо категорию Е

Если разрешенная максимальная масса Вашего прицепа не превышает массы снаряженного автомобиля, относящегося к категории "В", а разрешенная максимальная масса такого состава транспортных средств не превышает 3500 килограммов, при управлении им Вам достаточно водительского удостоверения категории "В" (п. 1.8. Постановления от 15 декабря 1999 г. N 1396 Об утверждении правил сдачи квалификационных экзаменов и выдачи водительских удостоверений) .
Если же у Вас прицеп с разрешенной максимальной массой более 750 кг, то тут уж позаботьтесь о том, чтобы к Вашей категории (В, С, D) имелась категория Е.
Читайте - http://velhod.ru/about/news/trans_big.html