Договориться после дтп на месте

Да, неправильно поступил.
Отсутствие взаимных претензий оформляется письменным актом в свободной форме

Оба уехали, значит ничего не будет

Да, с распиской косяк, но раз оба уехали, то проблем не будет.

В теории может и вызвать. Берите расписку что нет претензий. Причем лучше не писать что ущерб закрыт - потому что наличие ущерба = было ДТП. А именно что "претензий нет, ущерба нет".
Ну и дожидайтесь пока тот второй первый уедет с места.

Если Вас что-то смущает, вернитесь и вызовите ГИБДД, но я бы этого не не делал. Не потому, что у вас нет права вернуться (оно у вас есть), а потому, что второго водителя действительно могут лишить права управления, но при условии, что позвонив по номеру, указанному лицом, регистрировавшем т/с (номер тел. используют в таких случаях из рег. файла (учетной карточки т/с); операторам связи запросы по таким мелочам никто не направляет) смогут связаться именно с водителем, который признается, что действительно "был и уехал".

В противном случае, машину и водителя, на практике, искать никто не будет, пока не будет лиц, здоровью которых был причинен вред, но даже если такой вред был причинен, является тяжким, но конкретная машина неизвестна (оставила место ДТП при отсутствии известных свидетелей/записей с камер наружного наблюдения) то и тогда, на практике, никто никого не ищет. Розыск инициируется и осуществляется формально...

Не грузись, думай о будущем.

Ничего не будет, скорее всего.

забудь