"В случае если несовершеннолетний гражданин России выезжает из Российской Федерации без сопровождения родителей, усыновителей, опекунов или попечителей, он должен иметь при себе кроме паспорта нотариально оформленное согласие (оригинал) названных лиц на выезд несовершеннолетнего гражданина Российской Федерации с указанием срока выезда и государства (государств) , которое (которые) он намерен посетить. При этом достаточно согласия ОДНОГО из родителей (Основание ст. 20 Федерального закона от 15 августа 1996 г. № 114-ФЗ «О порядке выезда из Российской Федерации и въезда в Российскую Федерацию» ) ."
Официальный сайт погранцов http://ps.fsb.ru/faq.htm

А вот если надо заранее получать визу (например, страны Шенген) , то потребуется согласие от обоих родителей.