купили авто с ограничениями на регистрационные действия.

Лучше всего расторгнуть договор, но не факт что хозяин бывший согласится, тогда через суд. Опять же раз у него долги, что наложили запрет, то деньги врядли он быстро будет отдавать. Если долг небольшой, а авто очень нравится, то можно за него его погасить и смириться С потерей ещё денег и времени. В общем сперва к старому хозяину попробовать мирно все решить. В самом тяжёлом случае можно будет ещё и заявление написать о мошенничестве если он не сообщил вам об этом ограничении.

вернуть продавцу

В ДКП внизу есть запись, что машина не находится под арестом, залогом, и т. д. И подпись продавца. Вот от неё и надо плясать

в следующий раз пробивать по вину на сайте гибдд - там это указано.
А теперь смотреть, за что запрет. И исходя из этого плясать - пытаться по суду вернуть машину или оплачивать долги

Выясняем, какая именно мера и за что было применена. Это можно сделать несколькими способами: заочно через сайты ГИБДД и ФССП или лично посетив МРЭО, в котором вам выдадут копию соответствующего постановления о наложении той или иной запретительной меры.
Изучаем документ, убеждаемся, что нарушение, ставшее причиной запрета или ограничения, действительно было допущено. Если вы не согласны с постановлением, его следует обжаловать. Если же все верно, необходимо устранить причину запрета и оплатить допущенную задолженность.
Получаем постановление о снятии ограничительной меры на авто в том органе, который ее применил.
В целях оперативного решения вопроса лучше не дожидаться, пока отменивший запрет орган отправит документы в ГИБДД (это может быть очень нескоро, а то и вовсе могут забыть), а самостоятельно отвезти туда копию платежного документа и копию постановления о снятии запрета.

читать договр.
Что там по этому поводу сказано?
Все разные печатают, кто его знает, что у вас

Возвратить авто бывшему владельцу. Если отказывается писать заявление по поводу обмана на бывшего владельца в прокуратуру.