В начале Великой Отечественной войны служил в должности командира взвода 15-й танковой дивизии 16-го мехкорпуса, дислоцировавшегося в городе Станислав, на территории Украины. Принимал участие в Приграничном сражении, его танк был повреждён. В сентябре 1941 года прибыл во вновь формируемую 4-ю (с 11 ноября — 1-ю гвардейскую) танковую бригаду полковника Катукова. 6 октября во время боя в районе села Первый Воин танковая группа лейтенанта Лавриненко, состоявшая из четырех танков Т-34-76, атаковала немецкую колонну, уничтожив 15 танков противника, четыре из которых были на счету Лавриненко. К 11 октября Лавриненко уничтожил 7 танков. С конца октября танковая бригада вела бои на волоколамском направлении. 7 ноября около села Лысцево его группа из трёх танков Т-34 и трёх танков БТ-7 вступила в бой с 18 немецкими танками, уничтожив 7 танков. Вскоре старший лейтенант Лавриненко провёл новый бой, уничтожив из засады немецкую танковую колонну вблизи шоссе, идущего на Шишкино. Его танк в упор расстрелял с фланга колонну из 18 танков, уничтожив 6 из них. 19 ноября у деревни Гусенево во встречном бою он уничтожил ещё семь танков. нов