при включении полного привода задние калеса начинают подклинивать и при повороте так же

Разные скорости у переднего и заднего мостов. Полный привод включать только по надобности, если есть шанс застрять.

Это трактор беларус, надеюсь?

Межосевой дифференциал заблокирован