Гусеничная машина. Как осуществляется торможение и поворот гусеничной машины?

С помощью фрикционных барабанов.

Гусеницы ластами гребут назад....

Это зависит от способа передачи крутящего момента на гусеницы. Поворот осуществляется разницей частоты вращения между тормозящей гусеницей и забегающей. Торможение - блокировкой обоих гусениц. Бортовые фрикционы - зажатием барабана тормозной лентой с одновременным отключением фрикционных дисков (типа обычного сцепления в автомобилях) . Бортовые коробки передач - изменением передаточного числа по бортам. Гидрообъёмные передачи - регулированием потока жидкости. Электрические -изменением частоты вращения электродвигателей по бортам. Два последних способа позволяют осуществлять разворот машины на месте путём разнонаправленного вращения гусениц.