Почему ангелов изображают как детей?

Потому что дети как ангелы: безгрешны.

Как же люди с ними общались в Библии?

они чисты, неиспорчены, добры, нежны

Это, в основном, католическая традиция, но там это похоже с влиянием древней языческой мифологии связано (амуры) . В православии ангелы изображаются обычно как юноши (длинные волосы и безбородость) .

С одной стороны, ангелы чисты как дети, а с другой, ангелы являют собой актуализацию Божественной Воли, что более характерно для юности человека, когда он полон сил и решимости действовать.

...и как вы поняли, телесность тут не причем.