Что вы имеете ввиду под словом уступить дорогу? Если он стоит на обочине и в душе желает перейти, то не обязаны останавливаться. Если ваши траектории пересекаются, то как вы себе представляете - не уступить?
Если вы едете по дороге и другой автомобиль выскакивает на вашу полосу подрезая, то должны ли вы уступить? Нет не должны. Что будете делать? Скорее всего затормозите и уступите, а не станете врезаться. Так и с пешеходом, только если в автомобиле есть предусмотренные системы безопасности, то у пешехода их нет и здоровье его хрупко. На мой взгляд лучше сигналить так, что бы пешеход перепугался, передумал переходить и кинулся обратно, иначе как уже сказал выше "ООО Старт Алексеев" машина двигающаяся по второй полосе не видит пешехода, а видит только разрешающий сигнал светофора.