а в Библии есть молитва покаяния/?/

есть псалом 50

Помилуй меня, Боже, по великой милости Твоей, и по множеству щедрот Твоих изгладь беззакония мои.
Многократно омой меня от беззакония моего, и от греха моего очисти меня,
ибо беззакония мои я сознаю, и грех мой всегда предо мною.
Тебе, Тебе единому согрешил я и лукавое пред очами Твоими сделал, так что Ты праведен в приговоре Твоем и чист в суде Твоем.
Вот, я в беззаконии зачат, и во грехе родила меня мать моя.
Вот, Ты возлюбил истину в сердце и внутрь меня явил мне мудрость.
Окропи меня иссопом, и буду чист; омой меня, и буду белее снега.
Дай мне услышать радость и веселие, и возрадуются кости, Тобою сокрушенные.
Отврати лице Твое от грехов моих и изгладь все беззакония мои.
Сердце чистое сотвори во мне, Боже, и дух правый обнови внутри меня.
Не отвергни меня от лица Твоего и Духа Твоего Святаго не отними от меня.
Возврати мне радость спасения Твоего и Духом владычественным утверди меня.
Научу беззаконных путям Твоим, и нечестивые к Тебе обратятся.
Избавь меня от кровей, Боже, Боже спасения моего, и язык мой восхвалит правду Твою.
Господи! отверзи уста мои, и уста мои возвестят хвалу Твою:
ибо жертвы Ты не желаешь, — я дал бы ее; к всесожжению не благоволишь.
Жертва Богу — дух сокрушенный; сердца сокрушенного и смиренного Ты не презришь, Боже.
Облагодетельствуй по благоволению Твоему Сион; воздвигни стены Иерусалима:
тогда благоугодны будут Тебе жертвы правды, возношение и всесожжение; тогда возложат на алтарь Твой тельцов.
Псалтирь, псалом 50

В идеале, Псалм 50.

есть .

Давид, согрешил с Версавией . 50-й псалом .или 51 не помню.... каился бы так каждый

Конечно.

Почти любая. Молитва Даниила, 9 - за весь народ. Или классика - Отче Наш: прости нам долги наши....

Любая молитва должна исходить от сердца. Для Бога не важны красивые слова.

есть, но вы молитесь своими словами, вам лучше знать свое сердце.