Это нормально, у всех так, поверьте. Ребенок рождается без коляски, кроватки и прочих атрибутов цивилизации, поэтому он инстинктивно рассчитывает быть рядом с мамой 24 часа в сутки, на всякий случай, чтоб тигры не съели)
Конечно, когда мама часто оставляет ребенка тиграм, он очень переживает, да что там, испытывает жуткий стресс и осознание неизбежной гибели.
Именно поэтому Вам так хочется взять его на руки.
Попробуйте днем слинг (гораздо легче, чем на руках) , а ночью - совместный сон. И ребенок будет счастливее и спокойнее, и Вы. И высыпаться начнете (знаю по себе).