Есть ли определенная форма заявления на согласие родителей на покупку несовершеннолетним сыном ( 17 лет) автомобиля?

Разумеется, такой формы нет. Формы документов государство придумывает не просто так, а чтобы, во-первых, достичь единообразия в представлении данных, во-вторых, облегчить обработку данных. Но это применимо, когда речь идет о большом объеме данных, сложных в представлении и подсчете. В заявлении о выражении согласия ничего такого сложного нет, инотолкование и неправильный учет здесь невозможен в принципе.

Пишите, что
я, такой-то, паспорт такой-то, проживающий там-то, даю согласие на покупку своим сыном, паспорт такой-то, проживающий там-то, автомобиля. Дата, подпись. Можно от руки.

А еще лучше, если вы включите похожий по смыслу пункт прямо в договор купли-продажи, и в договоре распишется сын и родители, но и на отдельном листе тоже нормально. И лучше при покупке и регистрации в ГАИ присутствовать и родителям и сыну, чтобы меньше проблем было.