Хочу съездить на экскурсию в Муром, посоветуйте хорошее агентство (из личного опыта) ,которое этим занимается .Москва

А зачем агенство-то? Мы с мужем ездили сами, купили чУдный путеводитель в ближайшем киоске, город небольшой, почти все монастыри и прочие достопримечательности в пешей доступности. Карту города в инете скачали. И в отеле выдали.
Останавливалсь в отеле Святогор, найдите в инете их сайт, там есть телефоны для заказа номера. Нам понравилось, и расположен хорошо. Хотя можно и другой отель, на Букинг. ком посмотрите.
Если есть своя машина, рекомендую на ней и ехать, от Москвы мы ехали 5 часов, но это с остановками типа "Стой, стой, я пейзажик сфоткаю! ". Если нет, 4 часа поездом. Расписание поездов на сайте РЖД.