имеют ли юридическое право внуки на бабушкину жилплощадь, при условии, что никогда не жили и не были прописаны в кварти

Наследники второй волны. Имеют право если не осталось наследников первой.

И если квартира была в собственности бабушки!

Имеют если им достанется ее наследство.

После смерти бабушки наследство примут ее дети. В случае их смерти наследство примут внуки по праву представления за умершего родителя. При ее жизни на ее жилплощадь никто прав не имеет.

да, либо по завещанию, либо через суд при условии, что отсутствуют (или отказываются от наследства) наследники первой очереди: являются дети, супруг и родители наследодателя.

При чем здесь жили/не жили, прописаны/не прописаны? с правовой точки зрения это не имеет совершенно никакого значения.
Наследники первой очереди - супруг, родители, дети.
Внуки являются наследниками второй очереди. Если у бабушки нет наследников первой очереди, то наследуют. Если есть, не могут претендовать на наследство вообще (если, конечно, нет завещания, где они указаны в качестве наследников).