в судебном порядке установить юридический факт принятия наследства (фактически приняли наследство: сменили замок на квартире, оплачивали коммунальные услуги, жили в квартире, сделали ремонт и т. п.)
В наследство не вступают, наследство принимают !
Обращайтесь в суд с иском о восстановлении срока для принятия наследства ( необходимы уважительные причины пропуска срока для принятия наследства ) или с заявлением об установлении юридического факта принятия наследства ( в суде скажите, что в установленный законом срок приняли наследство фактически ) !
В суд представить доказательства того, что пропуск срока произошёл по уважительным причинам . Если наследство ещё сохранилось в натуре, и доводы признаны обоснованными, суд продлит срок.
Теперь только по суду.
Если с умершим Вы прошивали и были зарегистрированы по одному адресу - считаетесь фактически принявшим наследство, как правило нотариусу предоставляется справка (выписка из домовой книги) как подтверждение данного факта, в суд, в данном случае идти не требуется (ну если нотариус идет на принцип и подстраховывается).