в каких формах глагола пишется мягкий знак

1) в неопределенной форме (по-другому, инфинитив) . Да, как раз эта форма отвечает на вопрос что делать? что сделать? и имеет в вопросе Ь: что делать? спешить, питаться, беречься;

2) в форме 2-го лица единственного числа (когда можно подставить местоимение "ты"): ты спешишь, ты питаешься, ты бережёшься;

3) в форме повелительного наклонения (просьба, приказ, требование что-либо делать или сделать) : познакомь, познакомьте, познакомься.