Объяснить разницу в понятиях ЭДС источника тока и напряжения на его выходе

ЭДС -это напряжение при абсолютно нулевом токе нагрузки
даже высокоомные вольтметры чуть нагружают источник питания
напряжение- под нагрузкой

ЭДС включает в себе напряжение не только в наружной цепи, но внутри источника тока, т. е Е= Uнар+Uвн= Uнар+ Ir, где r - внутреннее сопротивление источника тока.

В принципе все ответили правильно, только забыли уточнить, что это внутреннее сопротивление настолько мало, что при больших нагрузках и напряжениях, его обычно при расчетах опускают, так как разница настолько мала, что сравнима с погрешностью вычислений.