Как доказать подлинность расписки в получении денежных средств?

Вообще-то, поскольку в гражданском праве действует презумпция вины, то не истец должен доказывать её подлинность, а ответчик - её подложность.

почерковедческая экспертиза!

нотариус не обязателен, главное чтобы расписка от руки была написана

Либо, составляя расписку, подписывайте ее у нотариуса, либо экспертизой.