Двигался по дороги, вдруг с правой стороны выкатился мусорный бак и попал по машине, это случай подпадает под осаго ?

Да, в случае если владелец бака предъявит вам обвинение в порче его имущества, для возмещения вреда вам, как пострадавшему, нужно было страховать не только свою ответственность, но и автомобиль, страховка типа КАСКО.