почему одним из принципов демократии является право меньшинства на оппозицию ?

Это в любой системе так. Есть право или нет, но меньшинство всегда противопоставляет себя. Просто при демократической системе большинство уважает мнение меньшинства, а при тоталитарной - плевать хотело:)