ПРи каких условиях отец может отказаться от усыновленного совершеннолетнего (20лет) ребенка?

При любых.. Потому, что в таком возрасте детей не усыновляют! Законом это не предусмотрено!!

Да при всех. как подписался на усыновление, так и отписаться может. это его личное дело.

по наступлению совершеннолетия.

Правом требовать отмены усыновления ребенка в соответствии со статьей 142 СК РФ обладают родители ребенка, его усыновители, сам ребенок по достижении им возраста четырнадцати лет, орган опеки и попечительства, а также прокурор.
Отмена усыновления ребенка в соответствии со статьей 144 СК РФ не допускается, если ко времени подачи искового заявления усыновленный ребенок достиг возраста восемнадцати лет, за исключением случаев, когда на отмену усыновления имеется взаимное согласие усыновителя и совершеннолетнего усыновленного, а также его родителей, если они живы, не лишены родительских прав или не признаны судом недееспособными.
При отмене усыновления суд будет разрешать вопрос о том, сохраняются ли за ребенком присвоенные ему в связи с его усыновлением имя, отчество и фамилия, имея при этом в виду, что изменение указанных данных в отношении ребенка, достигшего возраста десяти лет, возможно только с его согласия (пункт 3 статьи 143 СК РФ).