на беларуских номенрах реально петербуржцу ездить

Законно нет.
"Временный ввоз для личного использования на территорию РФ без уплаты таможенных пошлин, налогов и обеспечения уплаты таможенных платежей автомобилей, ввезенных после 1 января 2010 года на территорию Республики Беларусь и Республики Казахстан из третьих стран, в отношении которых таможенные пошлины, налоги уплачены по ставкам, отличающимся от установленных Единым Таможенным тарифом ТС и зарегистрированных на территории Республики Беларусь или Республики Казахстан, разрешен только лицам, постоянно проживающим в республике Беларусь или Республике Казахстан (статья 17 Соглашения)
Временный ввоз автомобилей для личного пользования на территорию РФ и ТС с освобождением от уплаты таможенных платежей разрешен иностранным физическим лицам, на срок их временного пребывания, но не более чем на один год (статья 379 главы 49 ТК ТС)
Ввоз и использование на территории Российской Федерации таких автомобилей иными лицами, а также их отчуждение, передача в пользование, распоряжение на территории Российской Федерации допускаются только при условии их таможенного декларирования в таможенных органах Российской Федерации и уплаты таможенных пошлин, налогов по ставкам установленным ЕТТ ТС. "